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城市环境下一种基于部分模糊度固定的多频多模RTK/IMU组合导航算法
ID：3092
View Protection：ATTENDEE
Updated Time：2024-04-12 22:53:03 Hits：2145
Oral Presentation
Start Time：2024-05-20 09:30（Asia/Shanghai）
Duration：10min
Session：S9 主题9、地球物理与大地测量 »
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Abstract
基于全球卫星导航系统（GNSS）的导航定位作为自动驾驶的关键技术，可以为车辆提供精度高、全天候的实时定位服务。基于载波相位的实时动态相对定位（RTK）与惯性测量单元（IMU）结合能够显著提升导航定位的连续性。然而，在高楼林立的城市环境下，卫星信号易受多路径效应污染，严重影响RTK整周模糊度固定，从而影响组合导航的定位精度与可靠性。对此，提出一种基于差分伪距载波相位组合（CMC）多路径检测的部分模糊度固定方法，构建最优模糊度子集，在紧组合滤波融合过程中剔除故障观测量并自适应调整观测权重。实验结果表明，城市环境下，基于部分模糊度固定的RTK/IMU紧组合将模糊度固定率从65.2%提升至91.6%，三维定位精度提升25.74%，达分米级，满足车道级定位需求。
Keywords
城市环境,GNSS,RTK,组合导航,部分模糊度固定
Speaker
尚小曈
硕士研究生 南京航空航天大学Submission Author
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Important Date
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Conference Date
May 17
2024
toMay 20
2024
-
Mar 31 2024
Draft paper submission deadline
-
Mar 31 2024
Contribution Submission Deadline
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May 20 2024
Registration deadline
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