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基于三维格网误差建模的RTK/IMU紧组合抗差自适应定位算法
ID：3093
View Protection：ATTENDEE
Updated Time：2024-04-12 22:53:04 Hits：1987
Oral Presentation
Start Time：2024-05-20 09:40（Asia/Shanghai）
Duration：10min
Session：S9 主题9、地球物理与大地测量 »
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Abstract
GNSS实时动态差分(RTK)定位技术能够为城市智能交通系统（ITS）提供高精度实时PNT信息，其与惯性测量单元（IMU）可以优势互补形成组合导航系统，进一步提升定位精度。然而城市复杂环境中GNSS信号受遮挡严重，产生的非视距接收（NLOS）和多径干扰（MI）将导致定位精度大大下降。现有误差建模方法都是对伪距定位进行修正，受限于伪距定位的精度，经修正的定位解精度仍无法满足ITS的需求。本文提出了基于三维格网误差建模的RTK/IMU抗差自适应定位算法：基于三维格网误差建模预测多径误差，以此选择RTK/IMU紧组合滤波模型，并对抗差阈值进行环境自适应更新。根据城市车载实验结果，所提算法3D定位精度相较传统RTK/IMU紧组合算法和传统RTK/IMU抗差自适应算法分别提升了40.09%和26.55%。
Keywords
RTK,组合导航,多径误差建模,抗差自适应滤波
Speaker
盛琪
硕士研究生 南京航空航天大学民航学院Submission Author
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Important Date
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Conference Date
May 17
2024
toMay 20
2024
-
Mar 31 2024
Draft paper submission deadline
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Mar 31 2024
Contribution Submission Deadline
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May 20 2024
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